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Il résidait rue du Panorama à Sainte-Adresse  où il exerçait le métier de charpentier de marine, lorsqu’il fut incorporé le 18 décembre 1914 au 39e régiment d’infanterie avant de passer au 74e puis au 73e.

Il fut évacué une première fois le 30 juillet 1917 puis malade, il fut évacué de nouveau le 16 août 1917 puis  le 21 mars 1918.

Il fut nommé caporal le 28 juin 1918 mais fut grièvement blessé par balles à Dormans (Marne) le 15 juillet 1918 et  hospitalisé. Il fut mis en congé illimité le 8 septembre 1919 et  rattaché dans la réserve au 129e régiment d’infanterie.

Il se maria le 26 juin 1920 au Havre avec Marthe Louise Leplat, née le 11 septembre 1893 à Bléville, morte le 16 novembre 1965 à Saint-Piat (Eure-et-Loir). Il en eut deux filles.

Sur décision du général commandant la 3e région, en date du 11 septembre 1939, il fut affecté spécial au titre des établissements Worms et Cie au Havre en qualité de charpentier de navires pour 60 jours. Il fut démobilisé en durée illimitée le 14 octobre 1939.

À l’été 1940, la famille Poisson vit les soldats allemands prendre possession du Havre (...)  Les multiples bombardements sur la ville  poussèrent les autorités à évacuer la population, et Marthe Poisson accompagnée de ses enfants trouva refuge à Saint-Piat  en Eure et Loir en 1943.

Robert Poisson resta au Havre jusqu’en février 1944, puis rejoignit sa famille.

Il entra alors dans la Résistance au Mouvement Libération-Nord, groupe de Chartres, secteur-nord d’Eure-et-Loir, où ses services furent homologués du 1er juin au 16 août 1944.

Le 15 août 1944, après que deux véhicules blindés américains soient venus faire une discrète reconnaissance, les FFI attaquèrent sous le commandement de  Raymond Vauviller.

Une grande partie des troupes ennemies qui occupaient Saint-Piat se replia. Le lendemain 16 août, des soldats allemands s’arrêtèrent au bord de l’Eure entre 2 propriétés au bout d’une sente qui n’existe plus. Avec des résistants, Robert Poisson fit prisonniers des soldats allemands, arrivés au carrefour des rues Jean Moulin et de celle qui porte maintenant son nom.  Il est atteint mortellement par une balle tirée par un soldat posté à une fenêtre d’une propriété du hameau de Dionval.

Quelques heures plus le chef Raymond Vauvillier fut tué ainsi que deux civils, à l’entrée de Dionval.

Robert Poisson fut d’abord inhumé au cimetière communal, à Saint-Piat puis exhumé le 22 juin 1949 pour être transférés dans sa commune natale.

Il repose aujourd’hui dans le carré de corps restitués, au cimetière militaire Sainte-Marie, au Havre.

L’acte de décès fut dressé le 16 août 1944 à Saint-Piat.

Mémoire : son nom figure sur le monument aux morts, à Saint-Piat.